Sehenswert ist der historische Bad Essener Ortskern mit seinen zahlreichen schmucken Fachwerkbauten und hier vor allem der malerische Kirchplatz mit der St. Nikolaikirche im Zentrum. Am Kirchplatz befindet sich auch das Hünnefelder Totenhaus, das von 1752 bis 1850 Grabstätte der Familie von dem Busche-Hünnefeld war. Über dem Eingang befindet sich eine Inschrift aus dem Jahr 1752. Aus dem Jahr 1663 stammt der frühere Wehrspeicher, das Kleine Haus. Der Wehrspeicher wurde zweistöckig in Fachwerkbauweise errichtet und später um ein weiteres Geschoss aufgestockt. Er ist heute Teil eines gastronomischen Betriebs.
Am südlichen Ortsausgang Bad Essens liegt die historische Wassermühle, die gleichzeitig das Wahrzeichen Bad Essens ist und das Gemeindewappen ziert. Die Mühle ist heute noch funktionstüchtig und wird gelegentlich zu Mahlvorführungen genutzt.
Zwischen den Ortsteilen Harpenfeld und Wehrendorf befindet sich nördlich des Mittellandkanals das erstmals im Jahre 1146 erwähnte Schloss Hünnefeld. Das heutige Herrenhaus stammt aus dem 17. Jahrhundert, der schön anzusehende Taubenturm aus dem Jahre 1710. Das Schloss hat ein eigenes Museum zur Familiengeschichte des Hauses Hünnefeld.
Unweit von Schloss Hünnefeld liegt im Ortsteil Lockhausen das Schloss Ippenburg. Graf Wilhelm von dem Bussche errichtete 1862 bis 1867 das sehenswerte Schloss im Stil der Neugotik. Auf Schloss Ippenburg finden jährlich Gartenausstellungen statt.
Im Ortsteil Wittlage befindet sich die Stiftsburg Wittlage. Sie wurde im Jahr 1310 vom Bischof von Osnabrück erbaut und diente der Sicherung gegen die Grafschaft Ravensberg und dem Bischof von Minden. Von der ursprünglichen Burganlage ist noch der Turm und die Toreinfahrt erhalten.
Auf dem Kamm des Wiehengebirges steht der Sonnenbrinkturm, von dem man eine schöne Aussicht in die norddeutsche Tiefebene und über die Wälder des Wiehengebirges genießen kann.
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