Weit schweift der Blick vom Heinberg über die Warburger Börde bis hin zum Desenberg im Osten. Nördlich ziehen sich mehrere parallel verlaufende sanfte Höhenzüge von Ossendorf im Westen bis hin nach Warburg im Osten. Entlang dieser Höhenzüge hatten die Franzosen im Juli 1760 mit etwa 20.000 Mann und 24 Geschützen Stellung bezogen. Der Feind wurde aus nordöstlicher Richtung erwartet, denn die Alliierten hatten ein etwa gleich starkes Korps mit 26 Geschützen bei Körbecke zusammengezogen.
Nach einer Fernerkundung vom Desenberg aus entschlossen sich die Alliierten aber, die französische Stellung zu umgehen und deren linke Flanke am Heinberg anzugreifen. Am 31.Juli um 7 Uhr morgens formierten sich zwei Kolonnen, die über Borgentreich, Großeneder und Nörde bzw. über Lütgeneder, Hohenwepel und Menne auf Ossendorf zumarschierten. Begünstigt wurde die Truppenverschiebung durch dichten Morgennebel, so dass die Franzosen erst gegen 9.30 Uhr die anrückenden feindlichen Kolonnen erkannten.
Während die schwere Artillerie mit dem Beschuss der französischen Stellungen begann, versuchten zwei englische Grenadier-Bataillone den Heinberg mit seinem mittelalterlichen Turm zu besetzen. Die Franzosen hielten dagegen, indem sie ihrerseits Truppenteile dorthin sandten. Letztendlich behielten die alliierten Truppen die Oberhand und standen somit im Rücken des Feindes. Ein massiver Angriff der englischen Kavallerie-Regimenter erschütterte die französische Linie so sehr, dass sich die Franzosen über die Diemel nach Süden zurückziehen mussten.
Die Schlacht war gewonnen, der Krieg aber nicht. Er zog sich noch weitere drei Jahre hin und kostete Hunderttausende von Menschenleben. Allein Preußen verlor über 180.000 Soldaten.
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